本標準規(guī)定了操作型機器人下列性能指標及其測試方法:
———位姿準確度和位姿重復性;
———多方向位姿準確度變動;
———距離準確度和距離重復性;
———位置穩(wěn)定時間;
———位置超調(diào)量;
———位姿特性漂移;
———互換性;
———軌跡準確度和軌跡重復性;
———重復定向軌跡準確度;
———拐角偏差;
———軌跡速度特性;
———最小定位時間;
———靜態(tài)柔順性;
———擺動偏差。
對于某一具體機器人的試驗,本標準并不規(guī)定應選擇上述的哪些性能指標。本標準所述的試驗項
目主要用于分析和檢驗某個機器人的指標,但也可用于樣機試驗、定型試驗或驗收試驗。
為了對比不同機器人的性能指標,按照本標準的規(guī)定,下列參數(shù)必須相同:試驗立方體的尺寸、試驗用負載、試驗速度、試驗軌跡、試驗循環(huán)和環(huán)境條件。